B.K.S Iyengar verfeinerte das alte überlieferte Wissen, strukturierte die Yogahaltungen systematisch neu  und entwickelte so eine wirksame, verständliche und moderne  Form des heutigen Yoga. Er selbst praktizierte und lehrte über 75 Jahre Yoga und erfuhr sämtliche positive Wirkungen am eigenen Leib, da er in seiner Jugend an verschiedenen lebensbedrohlichen Krankheiten litt.

Er betrachtete seinen Körper als Forschungslabor, um die bereits bekannten Wirkungen weiterzuentwickeln und weiter zu lehren. Die detaillierte Arbeit in den Haltungen, die wir ihm zu verdanken haben, vertieft deren Wirkung und hilft auch in anspruchsvolleren Haltungen, dem Körper Raum zu geben, ohne ihn zu verletzen. Hinzu kommen Atemtechniken (Pranayama) bis hin zur Meditation.

Er verfasste  zahlreiche Bücher und Schriften und schrieb 1966 die "Bibel" des Yoga: Licht auf Yoga.

B.K.S. Iyengar bezieht sich in seiner Lehre auf Patanjali, dem Verfasser der Yoga Sutras, und den von ihm beschriebenen achtstufigen Weg des Yoga.